Kölesd Árpád-kori település, neve 1244-ben, majd 1279-ben és 1292-ben is felbukkan a korabeli iratokban. Többször tartottak itt a király által összehívott megyegyűléseket: 1403-ban, 1409-ben és 1426-ban is.

Mátyás király váratlan halálát követően a trónért kirobbant küzdelemben Kölesden a Csont-hegynél ütköztek meg Mátyás törvénytelen fiának, Corvin Jánosnak a csapatai az Ulászló cseh királyt támogató Báthory István és Kinizsi Pál seregeivel. Az ütközet 1490. június 4-én Corvin János vereségével végződött.

A mohácsi csata idején ásták el a 19. században előkerült leleteket, melyeknek 7 darabját a Magyar Nemzeti Múzeumban őrzik "Kölesdi ezüstkincs" néven. Kölesdet a szultán az 1540-es évek első felében vette birtokba. A hódoltság alatt a falu elnéptelenedett. Első telepesei rácok voltak.

1708. szeptember 2-án a kölesdi Harc-hegyen zajlott a Rákóczi-szabadságharc utolsó győztes ütközete, melyben Béri Balogh Ádám csapatai a rácokkal harcoltak. Ebből az időből származik az Orvoskút legendája, ahol a rácok a sebeiket mosogatták és azok begyógyultak. Az Orvoskút ma is létező és látogatott hely a falu határában.

Az újratelepítés Mercy gróf nevéhez fűződik. A 18. század elején Simontornyáról szökött evangélikus és Zsámbékról szökött református jobbágyok, majd református német telepesek lettek az új lakók.

Az 1778. október 19-én tartott megyegyűlésen új megyeszékhelyt javasoltak. A jelölt Szekszárd és Kölesd volt. 1779. január 20-án egy szavazattal Szekszárd győzött.